行星齒輪減速機是匹配伺服電機的最主要的減速機種類，在選擇行星齒輪減速機時，首先要確定減速機減速比，如果標準減速機沒有您需要的減速比，請您選擇接近的或者向減速機供應商定制減速機。

確定減速比后，請將你選用的伺服電機額定扭矩乘上減速比，得到數值原則上要小于產品型錄上的供的相近減速機的額定輸出扭矩，同時還要考濾其驅動電機的過載能力及實際中所需要最大工作扭矩。所需最大工作扭矩要注于額定輸出扭矩的2位。滿足上面條件后請選擇體積最小的減速機，體積小的減速機成本相對低一些。接下來還要考濾行星齒輪減速機的回程間隙。

回程間隙越小其精度越高，成本也越高。用戶要選擇滿足其精度要求系列的減速機就可以。還要考濾橫向/徑向受力和平均壽命。橫向/徑向受力大的減速機在安裝和使用中可靠性高，不易出問題。通常其平均壽命遠超過所配伺服電機的壽命。