齒輪減速機(jī)按一對(duì)齒輪軸與軸之間的相對(duì)位置關(guān)系，可分為平行軸齒輪傳動(dòng)和交錯(cuò)軸齒輪傳動(dòng)。平行軸齒輪傳動(dòng)可分為圓柱齒輪減速機(jī)，非圓齒輪傳動(dòng)。按齒廓形狀分為浙開(kāi)線齒輪傳動(dòng)、圓弧齒輪傳動(dòng)、擺線齒輪傳動(dòng)。

相交軸齒輪傳動(dòng)按齒線形狀分為直齒錐齒輪傳動(dòng)、斜齒錐齒輪傳動(dòng)。曲線齒錐齒輪傳動(dòng)有弧齒錐齒輪傳動(dòng)、擺線齒錐輪傳動(dòng)等基圓錐齒輪傳動(dòng)。交錯(cuò)軸斜齒輪傳動(dòng)準(zhǔn)雙曲面齒輪傳動(dòng)可分為弧齒準(zhǔn)雙曲面齒輪傳動(dòng)和擺線齒準(zhǔn)雙曲面齒輪傳動(dòng)。

蝸桿傳動(dòng)可分為圓柱蝸桿傳動(dòng)與環(huán)面蝸桿傳動(dòng)和錐面蝸桿傳動(dòng)。圓柱蝸桿傳動(dòng)有阿基米德圓柱蝸桿傳動(dòng)（ZA)；圓弧圓柱蝸桿傳動(dòng)（ZC）；浙開(kāi)線圓柱蝸桿傳動(dòng)（ZI)；法面直廓圓柱蝸桿傳動(dòng)（ZN）。環(huán)面蝸桿傳動(dòng)可分為直廓環(huán)面蝸桿傳動(dòng)（TA) 、平面齒包絡(luò)環(huán)面蝸桿傳動(dòng)(TI）、漸開(kāi)面包絡(luò)環(huán)面蝸桿傳動(dòng)（TI)、錐面包絡(luò)環(huán)面蝸桿傳動(dòng)（TK）。

按輪系中軸與軸之前的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系又可分為定軸輪系和周轉(zhuǎn)輪系。在周轉(zhuǎn)輪系中，一個(gè)主動(dòng)件形成確定運(yùn)動(dòng)的稱(chēng)為行星輪系，兩個(gè)主動(dòng)件形成確定運(yùn)動(dòng)的稱(chēng)為差動(dòng)系。在行星齒輪傳動(dòng)中主要有漸開(kāi)線行星齒輪傳動(dòng)、少齒差行星齒輪傳動(dòng)。少齒差行星齒輪傳動(dòng)可分為漸開(kāi)線齒輪少齒差行星傳動(dòng)、擺線針輪行星減速機(jī)、諧波齒輪傳動(dòng)。